중세 유럽에서 쌍무적 계약을 통한 주종관계와 장원제를 기반으로
등장한 사회제도이다.
기사들은 자신보다 세력이 강한 기사에게 충성을 맹세하는 대신
토지를 받아 영주가 되었고(봉건제), 영주는 자신이 소유한 토지 내에서
사법권 및 과세권을 비롯한 여러 가지 권한을 행사하며 농민(농노)을
지배하였다(장원제)